В прошлую пятницу ко мне наконец-то пришла первая версия контроллера OR-duino.
И я собрал своего первого робота для следования по линии.
Состоит из:
OR-duino w/ LiPo battery ………………………… ~1200 p.
OR-LINESENS-KTIRx10 ………………………… ~360 р.
Tamiya twin-motor gearbox (item 70097) ………. ~550 р.
Tamiya off-road tires (item 70096) ……………….. ~210 р.
Старый железный конструктор ………………… бесценно :)
И того: ~2400 р.
После первых тестов назад добавил противовес.
Для поддержки контроллера написал библиотеки для Arduino IDE.
Также собрал свой дистрибутив Adruino IDE for Windows, в котором уже добавлена поддержка OR-duino: or-duino-ide-0018.win.zip (88 MiB, MD5: a4aba75634d858adc4987acf22b2ecc7).
Достаточно много изменений, важнейшее из которых — выделение низкоуровневой части в HAL и возможность его использовать отдельно.
Пример можно найти в doc/examples/hal-servo/.
Добавлена поддержка OR-AVR-M128-DS.
Правда реализовал далеко не все, что хотел выпустить в этой версии. Например пока так и не сделал мультимастер.
Для работы с шлюз-контроллером TermiTiger’а написал новую прошивку.
Первоначальный синтаксис команд взят из проекта userial, за тем упрощен (отброшены лишние операции).
Это утилита для загрузки информации о доступных драйверах (интроспекции)
orintro.py [-d] [-b 115200] [-a 20] /dev/ttySn
orjoystick.py
Это утилита для управления танковым шасси с помощью 4-х осевого джойстика.
orjoystick.py [-d] [-b 115200] /dev/ttySn
Зависит от pygame.
ORBTbot
Чтобы показать чем использовать bluetooth удобнее чем спец. транссиверы разыскал мидлет для телефона от ToniPizecato и немного модифицировал для управления танком с «ORFA-контроллером»
Довольно долго искал способ компоновки модулей, чтоб и они влезли и башня осталась.
В итоге башня осталась, но не вся: пушка слишком сильно выдается вниз, поэтому башня будет не родная, от родной останется только поворотый механизм.
Обжал разъём для RoboMD2, пришлось поработать дремелем, чтоб село.
Приклеил плату ДД термоклеем, винты крутить просто некуда.
У модуля ДД пришлось выпаять конденсатор и повесить его на проводах:
Укоротил провода от моторов:
Приклеил модуль радиоканала к задней съёмной стенке:
Крепление качалки наклона пушки задевало за модуль шлюз-контроллера. Спилил отрезным диском:
Поворотный механизм:
Ставлю гусеницы обратно:
Почти собранная платформа, но пока без камеры и прочих датчиков:
Раскручиваем блок приёмника, отцепляем все провода.
Блок больше не потребуется.
Блок приёмника крупным планом:
H-мосты сделаны на биполярных транзисторах B772.
Провода питания и моторов вытаскиваем из разьемов, и зажимаем в разъёмах OR.
Верхнюю часть убираем, она еще потребуется.
На фото тест драйвера двигателей:
Продолжаю собирать бота.
Сегодня съездил в Бурый Медведь за разъемами и шлейфом, у них значительно дешевле чем в чип-дипе.
Решил не искать IDC-12 для RoboMD2, а поработать дремелем.
С помощью алмазной цилиндрической насадки я аккуратно сточил боковую стенку, чтобы туда вошел IDC-14 шлейф.
Ко мне наконец пришли модули Open Robotics.
Начал собирать материалы для постройки бота на гусенечной платформе.
Саму платформу — модель танка Тигр 1:24 купил на новый год в пилотаже, обошлась примерно в $100 (с учетом скидки).
Неожиданностью оказалось отсутствие в магазинах разьемов IDC-12 на шлейф,
которые необходимы для связи OR-AVR-M32-D с OR-MD2-2A-12V-CP, пока немного застопорился на их покупке.
