Старый блог on Владимир Ермаков

django-extended-attachments

Tue, 03 Aug 2010 15:03:07 +0400

Время от времени я пишу свой велосипедный форум на джанге. Для него и написал это приложение, но вышло имхо довольно неплохо, поэтому решил вынести его отдельным приложением.

Возможности

Автоматические создание миниатюр во время запроса (набор бэкендов: PIL, GraphicsMagick);
Проверка на вирусы (бэкэнды только для ClamAV (libclam, clamd));
Контрольные суммы файлов (SHA1);
Пути к файлам как в MediaWiki (трехуровневое дерево из каталогов);
Дедупликация (ФС должна поддерживать hard links);
Описание файла.

Требования

django-extensions
django >= 1.2
python >= 2.6

Загрузка

Лицензия: BSD
PyPi: http://pypi.python.org/pypi/django-extended-attachments
Project page: http://vehq.ru/project/django-extended-attachments/
Mercurial: http://hg.vehq.ru/django-extended-attachments/

PySSC32 — простой интерфейс к SSC-32

Mon, 21 Jun 2010 17:19:52 +0400

Для работы над своим манипулятором потребовался удобный интерфейс. То что я находил мне не нравилось, вот и написал свою версию.

Главный класс ведет себя как список или словарь для доступа к конкретной серве. При таком подходе не нужно каждый раз по индексу вытаскивать серву, достаточно присвоить какой-нибудь переменной.

Например:

>>> import ssc32
>>> ssc = ssc32.SSC32('/dev/ttyUSB0', 115200)
>>> my_servo = ssc[1]
>>> my_servo.position = 1000
>>> ssc.commit(time=1000)

Каждой серве можно установить минимальное и максимальное положение (диапазон по умолчанию 500..2500 мкс), чему эти положения соответствуют в градусах и имя сервы. После установки соответствия с градусами можно пользоваться свойствами Servo.degrees и Servo.radians вместо Servo.position.

KS-Line: line follower bot

Fri, 23 Apr 2010 02:28:18 +0400

В прошлую пятницу ко мне наконец-то пришла первая версия контроллера OR-duino. И я собрал своего первого робота для следования по линии.

Состоит из:

OR-duino w/ LiPo battery ………………………… ~1200 p.
OR-LINESENS-KTIRx10 ………………………… ~360 р.
Tamiya twin-motor gearbox (item 70097) ………. ~550 р.
Tamiya off-road tires (item 70096) ……………….. ~210 р.
Старый железный конструктор ………………… бесценно :)

И того: ~2400 р.

После первых тестов назад добавил противовес.

Для поддержки контроллера написал библиотеки для Arduino IDE. Также собрал свой дистрибутив Adruino IDE for Windows, в котором уже добавлена поддержка OR-duino: or-duino-ide-0018.win.zip (88 MiB, MD5: a4aba75634d858adc4987acf22b2ecc7).

ORFA 0.8.0

Mon, 08 Mar 2010 03:32:30 +0300

Выпустил новый релиз орфы.

Достаточно много изменений, важнейшее из которых — выделение низкоуровневой части в HAL и возможность его использовать отдельно. Пример можно найти в doc/examples/hal-servo/.

Добавлена поддержка OR-AVR-M128-DS.

Правда реализовал далеко не все, что хотел выпустить в этой версии. Например пока так и не сделал мультимастер.

Теперь я также собираю набор бинарников готовых для прошивки в контроллеры. Найти их можно здесь: http://media.vehq.ru/openrobotics/binaries/

Orient HW 508 + linux

Sat, 27 Feb 2010 00:37:51 +0300

Брат купил себе это «чудо» китайской мысли, надеясь что там конексантовские чипы (о чем написано в описании), которые под линуксом работают без проблем. Еще и на коробке Тукс нарисован. Но на самом деле чипы там филипсовские, а плата от Hawell. Китайцы еще и на копеечной эпромке сэкономили и из-за этого использовать автодетект нельзя.

Но хорошо что уже есть руководство как добавить эту плату. Следуя ему, я добавил поддержку в меркуриал версию. Патч: saa7134-hawell-hw-404M7.patch

ST-Boot — программатор STM32F10x

Sat, 06 Feb 2010 02:40:27 +0300

Долго пытался заставить работать пример работы с бутом от STMicroelectronics. Идет он в бинарном виде, под вистой я так и не увидел работы, плюнул и написал по спекам свой программатор на питоне.

Спасибо Александру Соловьеву за библиотеку opster, без нее еще бы долго сидел воевал с optparse :)

Лицензия: New BSD
hg clone http://hg.vehq.ru/st-boot

Установка

Стандартный для питона setup.py. А еще зарегистрировал на PyPi, так что будет достаточно:

easy_install stboot

Использование

Вообще думаю, что достаточно хелпа :) Единственная неприятность — -a не принимает шестнадцатеричную запись, приходится шелл просить (-a $((0x20001000))). И думаю нужно немного пояснить ключ -s. Он сделан специально для отладочной платы SK-MSTM32F107, у нее сигнал RTS управляет состоянием BOOT0, а DTR — RESET. Так вот ключ -s заставляет сначала подрыгать этими ногами, чтобы оказаться в загрузчике не переключая ни каких переключателей.

Сборка инструментария GCC для Cortex-M3 под Ubuntu

Sun, 31 Jan 2010 14:53:18 +0300

В репозитории убунты к сожалению нет пакетов gcc для кортексов, пришлось собирать самому. В сети нашел хорошее руководство и собрал пакеты для Ubuntu/Debian amd64 (x86_64).

stm32-devb

Mon, 23 Nov 2009 19:43:57 +0300

Начал изучать МК от ST Microelectronics — STM32. А т.к. дешевых готовых отладочных плат для STM32F107VCT8 нет, то пришлось поработать самому.

На плате:

USB OTG 2.0 Full Speed (12 MiB/s)
Ethernet 10/100 PHY на микросхеме LAN8700 подключенной по интерфейсу MII
JTAG
52 IO на общем разъеме

Теперь осталось дождаться производства, собрать и тестить.

Скачать проект можно там: http://hg.vehq.ru/stm32-devb/

TermiTiger #5: Платформа готова

Thu, 22 Oct 2009 23:17:31 +0400

Робот готов. Привозил на недавно прошедший Фестиваль Науки в Политехническом музее.

Автоматизация сборки документации для Mercurial

Sun, 20 Sep 2009 17:09:34 +0400

Поделюсь маленьким скриптом для автоматизации сборки документации doxygen’ом.

Вот он (скачать):

#!/bin/sh 
# $1 - path to working directory 
# $2 - out dir 

WD=$1
OUT=$2
LOG=$3
# check in
[[ -z $WD || -z $OUT ]] && return 2

# $1 — link addr
# $2 — link name
upln() { 
	[[ -L "$2" ]] && rm -f "$2"
	ln -s "$1" "$2" 
} 

# == Main ==
cd $WD || exit 1

# pulling up
hg pull -u || exit 1
# get revision & tag
Rev="$(hg identify -n):$(hg identify -i)"
Tag="$(hg identify -t)" 

# There is no doxygen config
[[ -f $PWD/Doxyfile ]] || ( 
	echo "No Doxyfile"; 
	exit 0 
) 

# prepare Doxyfile
Doxyfile=`mktemp ./Doxyfile-tmp.XXXX`
DoxOut=$PWD/doc/doxygen 
sed "s/^\(PROJECT_NUMBER.*=.*\)/\1 rev. $Rev/" $PWD/Doxyfile > $Doxyfile

# Clean prevoius build
[[ -d $DoxOut ]] && ( 
	rm -rf $DoxOut
)

# build
doxygen $Doxyfile || (
	rm -f $Doxyfile;
	exit 3
)

# rm temp Doxyfile
rm -f $Doxyfile

# try to compile pdf doc
[[ -d $DoxOut/latex ]] && (
# make -C $DoxOut/latex
# mv $DoxOut/latex/refman.pdf $DoxOut
# # LaTeX sources not needed
	rm -rf $DoxOut/latex
)

[[ -f $LOG ]] && (
	local rt="$Rev"
	[[ -n $Tag ]] && rt="$rt ($Tag)"
	echo "`date`: Create documentation" \
			" for $WD rev. $rt" >> $LOG
)

# copy work
mkdir "$OUT/$Rev" || exit 4
cp -R $PWD/doc/doxygen/* "$OUT/$Rev" || exit 4

# create tag symlink
[[ -n $Tag ]] && (
	upln "$OUT/$Rev" "$OUT/$Tag"
)

# TODO: Clean old

exit 0

ORFA

Thu, 14 May 2009 04:45:08 +0400

Для работы с шлюз-контроллером TermiTiger’а написал новую прошивку. Первоначальный синтаксис команд взят из проекта userial, за тем упрощен (отброшены лишние операции).

Документация: http://roboforum.ru/wiki/ORFA
Исходный код: hg clone http://hg.vehq.ru/orfa/
Лицензия: MIT, некоторые файлы взяты из userial

PyOR

Для работы с ПК написана библиотека для питона и в качестве теста простой гуй для управления танком

Документация: http://roboforum.ru/wiki/PyOR
Исходный код: hg clone http://hg.vehq.ru/pyor/
Лицензия: MIT
Зависит от pySerial
Опциональная зависимость: pygame

В дистрибутив входит две утилиты:

orintro.py

Это утилита для загрузки информации о доступных драйверах (интроспекции)
orintro.py [-d] [-b 115200] [-a 20] /dev/ttySn

TermiTiger #4: сборка платформы

Thu, 23 Apr 2009 20:37:59 +0400

Довольно долго искал способ компоновки модулей, чтоб и они влезли и башня осталась. В итоге башня осталась, но не вся: пушка слишком сильно выдается вниз, поэтому башня будет не родная, от родной останется только поворотый механизм.

Обжал разъём для RoboMD2, пришлось поработать дремелем, чтоб село. Приклеил плату ДД термоклеем, винты крутить просто некуда.

У модуля ДД пришлось выпаять конденсатор и повесить его на проводах:

Укоротил провода от моторов:

TermiTiger #3: разбираем танк

Thu, 23 Apr 2009 15:03:48 +0400

Аккуратно расцепляем гусеницы и снимаем с катков:

Откручиваем шурупы над катками:

Раскручиваем блок приёмника, отцепляем все провода. Блок больше не потребуется.

Блок приёмника крупным планом: H-мосты сделаны на биполярных транзисторах B772.

Провода питания и моторов вытаскиваем из разьемов, и зажимаем в разъёмах OR. Верхнюю часть убираем, она еще потребуется. На фото тест драйвера двигателей:

Сообщения терминала:

TermiTiger #2

Mon, 20 Apr 2009 21:54:09 +0400

Продолжаю собирать бота. Сегодня съездил в Бурый Медведь за разъемами и шлейфом, у них значительно дешевле чем в чип-дипе.

Решил не искать IDC-12 для RoboMD2, а поработать дремелем. С помощью алмазной цилиндрической насадки я аккуратно сточил боковую стенку, чтобы туда вошел IDC-14 шлейф.

TermiTiger

Sun, 19 Apr 2009 14:04:38 +0400

Ко мне наконец пришли модули Open Robotics. Начал собирать материалы для постройки бота на гусенечной платформе.

Саму платформу — модель танка Тигр 1:24 купил на новый год в пилотаже, обошлась примерно в $100 (с учетом скидки).

Неожиданностью оказалось отсутствие в магазинах разьемов IDC-12 на шлейф, которые необходимы для связи OR-AVR-M32-D с OR-MD2-2A-12V-CP, пока немного застопорился на их покупке.

Модули и платформа:

HgAdmin — админка для хранилищ Mercurial

Thu, 12 Mar 2009 08:25:52 +0300

Собственно начал писать это приложение по сходу кучки случайностей. После какого-то обновления world’а мое репо стало глючить на push’е. Долго руки не доходили, пару дней назад наконец дошли.

А за одно решил перевести с cgi на wsgi. И, конечно же, сразу работать оно не захотело… Это сподвигло меня перечитать документацию к mod_wsgi.

А там я заметил http-аутентификацию через wsgi скрипт, а за одно рыбу для работы с джангой.

Это мня заинтересовало. Поигрался с правами на запись в репы из пользователей джанги и уже захотелось большего: например менять allow_push в hgrc из той же админки. Так и появилось это маленькое приложение :)

Toshiba Satellite A300 + Linux + Bluetooth

Sun, 08 Mar 2009 16:31:24 +0300

Этот пост скорее заметка для себя. Посвящен проблеме включения bluetooth-модуля ноутбука Toshiba Satellite A300 в линуксе. Аналогичное решение для U300 было найдено в гугле и изменено под себя, а ссылку куда-то потерял.

Нужно установить модуль omnibook. Для суси: sudo zypper si omnibook

Потом наложить патч: omnibook-add-toshiba-satellite-a300.diff

 --- omnibook-2.20080627/laptop.h.orig 2009-02-08 19:13:11.000000000 +0300 
 +++ omnibook-2.20080627/laptop.h 2009-02-08 19:18:55.000000000 +0300 
 @@ -637,6 +637,15 @@ 
 }, 
 { 
 .callback = dmi_matched, 
 + .ident = "Toshiba Satellite A300", 
 + .matches = {
 + DMI_MATCH(DMI_SYS_VENDOR, "TOSHIBA"),
 + DMI_MATCH(DMI_PRODUCT_NAME, "Satellite A300"),
 + },
 + .driver_data = (void*) TSM70
 + },
 + {
 + .callback = dmi_matched,
 .ident = "Toshiba Satellite P100",
 .matches = {
 DMI_MATCH(DMI_SYS_VENDOR, "TOSHIBA"),

Собрать и установить.

Соединяем последовательный порт и Jabber — xmpp2serial

Sat, 21 Feb 2009 22:40:16 +0300

По просьбе EdGull’а написал jabber-бота для проброса последовательного порта в джаббер.

Jabber бота писал впервые, так что мог наделать ошибок. За основу взял bot.py из состава xmpppy. Для работы с последовательным портом — pyserial.

Получить исходники можно так:

$ hg clone http://hg.vehq.ru/xmpp2serial/

Либо скачать архив

Запускать например так:

$ ./xmpp2serial.py -c /dev/rfcomm0 -b 115200 -f roboforum@jabber.ru -p ***** -t vovan341@jabber.ru

Обновление блога

Sat, 24 Jan 2009 08:55:31 +0300

Обновить byteflow хотел давно, еще с включения питона 2.6 в арче, но все руки не доходили… После редизайна блога piranha’и (тема mirev) желание обновиться стало еще больше. Убийцей лени стал mysqldump. Дамп блога оказался размером ни много, не мало 45 МиБ!

Причина была в спаме, защита от которого была выключена. И хоть на глагне он не прорывался, но оседал в БД. Пять с лишнем тысяч комментариев. Пришлось их вычищать несколькими запросами к базе, могли потереться и нормальные комментарии (но таких не замечено :)

Python 2.6 в арче!

Sun, 02 Nov 2008 10:14:45 +0300

Сегодня арч меня порадовал:

root@vovan-pc:~# pacman -Syu
:: Синхронизируется база данных пакетов...
 core 31,7K 2,2M/s 00:00:00 [######################################################################################################] 100%
 extra 413,5K 1340,4K/s 00:00:00 [######################################################################################################] 100%
 community 358,3K 1072,1K/s 00:00:00 [######################################################################################################] 100%
 archlinuxfr не устарел
:: Запускается полное обновление системы...
предупреждение: ddrescue: установленная версия (1.8-1) новее, чем в extra (1.7-1)
предупреждение: deluge: установленная версия (1.0.4-1) новее, чем в extra (1.0.3-2)
предупреждение: libssh: установленная версия (0.11-1) новее, чем в archlinuxfr (0.2-1)
разрешение зависимостей...
проверка на взаимную несовместимость...

Цели (42): alsa-lib-1.0.17a-2 apr-1.3.3-1 unixodbc-2.2.12-2 apr-util-1.3.4-1 apache-2.2.10-1 python-2.6-2 dbus-python-0.83.0-2 pycairo-1.6.4-2
	 pygobject-2.15.4-2 python-numeric-24.2-3 pygtk-2.13.0-2 gedit-2.24.0-2 gnome-applets-2.24.1-2 pyorbit-2.24.0-2 gnome-python-2.22.3-3
	 gnome-python-desktop-2.24.0-2 gnome-games-2.24.1-1 gnome-menus-2.24.1-3 gnome-python-extras-2.19.1-3 gstreamer0.10-python-0.10.13-2 vi-7.2.25-1
	 vim-7.2.25-1.1 gvim-7.2.25-1 libzip-0.9-1 kdeutils-4.1.2-2 libpng-1.2.33-1 mercurial-1.0.2-2 mod_python-3.3.1-5 mysql-python-1.2.2-2
	 namcap-2.1-2 openoffice-base-3.0.0-3 pil-1.1.6-5 pycups-1.9.42-2 sip-4.7.7-3 pyqt-4.4.3-2 python-notify-0.1.1-4 pyxdg-0.15-3 pyxml-0.8.4-5
	 screenlets-0.1.2-2 system-config-printer-1.0.9-2 totem-2.24.2-2 vte-0.17.4-2

Размер загружаемых файлов: 230,19 МБ
Размер устанавливаемых файлов: 598,79 МБ

Приступить к установке? [Y/n]

Что же, пора проверять все ли у меня работает…

Сборка linuxdcpp для работы с корбиной

Sun, 26 Oct 2008 12:09:28 +0300

Я давненько не заходил на локальные хабы. Вообще не пользовался DC.

В районный хаб вошёл без проблем, а вот централный выкидывал без видимых причин. На форуме нашёл патч для linuxdcpp версии 1.0.2. В арче сейчас версия 1.0.1. Написал PKGBUILD на основе оригинального. Решил не выкладывать в AUR.

phpBB3 highlight.js mod 1.0.0

Tue, 14 Oct 2008 01:38:55 +0400

Ближайшее время тихо и незаметно настало спустя 7 месяцев.

Версия hljs 4.5, phpBB 3.0.2.

Изменения в основном коснулись файлов стилей.

Патч к оригинальному hljs:

--- highlight.js	2008-10-07 12:49:45.000000000 +0400
+++ highlight-4.5.js	2008-10-13 21:43:12.000000000 +0400
@@ -466,6 +466,7 @@
 this.ALL_LANGUAGES = ALL_LANGUAGES;
 this.initHighlightingOnLoad = initHighlightingOnLoad;
 this.highlightBlock = highlightBlock;
+ this.initHighlighting = initHighlighting;
 
 // Common regexps
 this.IDENT_RE = '[a-zA-Z][a-zA-Z0-9_]*';

Скачать

MiniBot serial controlled

Thu, 21 Aug 2008 17:40:47 +0400

Делаю порт прошивки шлюз-контроллера от Деада

Для разработки использую Eclipse с плагином для AVR.

Пока не починил свое репо, размещаюсь на bitbucket.org.

hg clone https://bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/

Bootloader для MiniBot'а

Sun, 20 Apr 2008 22:27:39 +0400

Сделал бутлоадер для минибота.

За основу взял AVRPROG compatible bootloader for ATMEL ATmega Controllers
версию 0.83 от 2008-04-12

Исходные коды и прошивка настроенного загрузчика находится в в моем меркуриал-репозитории
Ссылка на скачивание прошивки: ревизия 1:6780924e1d63 (лучше зайдите в репозиторий и скачайте main.hex)

Чтобы получить последнюю версию исходников:

hg clone http://hg.vehq.ru/minibot-bootloader/

Параметры загрузчика:

Микроконтроллер: ATMega32
Тактовая частота: 8 МГц от внутреннего RC
Размер загрузочной области: 1024 Б (512 слов)
Программатор: AVR109, AVR911
Параметры для подключения: 9600 8N1
Загрузчик в течение 1-ой секунды ждет символ 'S'

Как работает загрузчик?

После запуска МК ждет в течении одной секунды символ 'S'
Если дожидается, то переходит в режим программирования, протокол совместим с протоколом AVR109/AVR911
Если не дожидается, то переходит по адресу 0000h т.е. на адрес по которому в режиме без загрузчика находится вектор RESET, т.е. ваша программа и не заметит наличие бутлоадера, разве что вы потеряете 1 КБ флеша.

Mercurial и MiniBot-Lib

Fri, 18 Apr 2008 23:49:00 +0400

Постепенно перехожу с Subversion(svn) на Mercurial(hg). Кратко mercurial это распределенная система контроля версий нового поколения.

Библиотеку для МиниБота я решил изначально держать под контролем меркуриала и сегодня захостил репозиторий в интернете.

Чтобы получить копию:

hg clone http://hg.vehq.ru/minibot-lib/

Первый пост

Mon, 07 Apr 2008 16:09:33 +0400

Это первый пост моего блога, в котором буду писать о разных интересующих меня вещах.

Немного об этом блоге:

Движек Byteflow, работает в веб-фреймворке Django, а написана вся эта прелесть на питоне.

Посты дублируются в ЖЖ.